在研究项目中应如何选择适合的协作机器人？

在过去的几年里，协作机器人一直是机器人和自动化领域最引人注目的成功案例之一。

由于其固有的品质和易于集成的优点，协作机器人已被全球商业和研究项目所采用。

你的研究项目目前可能比较狭窄，但可能要求更高，或者你可能希望在不同的研究项目中使用协作机器人。多功能性是协作机器人的一个关键属性，它为研究人员提供了在不同项目中使用协作机器人的可能性，甚至可以在不同的研究团队之间共享协作机器人。

许多新的和现有的机器人制造商正在提供可用于研究项目的协作机器人。研究人员现在可以为他们的项目选择最合适的协作机器人，而不是使用市场上现有的协作机器人。

以下是你在选择协作机器人时应该注意的一些关键选项和特性：

自由度：

短轴的数量也被称为自由度。自由度基本上是指一个协作机器人可以执行的独立位移或运动的数量。大多数协作机器人都有6或7个自由度。例如，一个人的手臂有7个自由度，所以如果你的项目涉及模仿或理解一个人的手臂运动，你需要选择一个有七个自由度的协作机器人。如果你的项目涉及选择、分类等，在大多数情况下，六自由度协作机器人就足够了，除非有一个复杂的协作机器人。

有效载荷和到达范围：

这很简单，大多数协作机器人的有效载荷容量从3公斤到20公斤不等。然而，你需要更多地了解它是否包括手臂工具的必要末端，以及你想使用的抓手有多重？有效载荷是在手臂最大作用范围内计算的吗？在确定最大有效载荷容量时，最好为未来的有效载荷留出一些空间。协作机器人的总覆盖范围也是如此。注意，协作机器人的运动可能受到最大限制。

通讯率：

这将在一些典型的研究项目中发挥作用。例如，如果你从事的是人机交互(HRI)或任何其他需要近即时通讯的项目，你可能需要查看协作机器人的通信速率。一些协作机器人提供1 KHz的频率作为一种选择，这实际上意味着1ms的响应时间。这是近瞬间通信的理想选择。

力/力矩感应：

有些协作机器人的每个关节都内置了力/力矩感应。所有协作机器人都提供外力/扭矩感应。如果你的研究需要力反馈，那么在每个关节上安装传感器是很有用的。只有当手臂通过传感器接触到物体时，手臂的外部传感器才能提供反馈。如果协作机器人的肘部或其他部分接触到任何物体，它就不会提供反馈。

协作安全：

大多数协作机器人都有类似的安全标准。根据你的项目和协作机器人与人之间的交互方式，你应该查看安全机制和选项，比如安全停止按钮、向后功能等等。如果你想将协作机器人用于协作和非协作项目，最好选择为协作机器人提供关闭协作模式的选项。

如果协作机器人想在接近人类的地方工作，您可能需要在激活开关和协作机器人的停止时间之后查看外部停止选项。

移动性：

大多数协作机器人都可以很容易地与移动平台集成。如果你想与移动平台无缝集成，可以寻找一些协作机器人制造商提供的OEM选项。这样，控制柜就可以剥离，协作机器人的电气设备可以安装在移动平台的主体上。这个选项并不适用于所有协作机器人。