协作机器人选型的重要技术参数

从技术规格上不难看出协作机器人与传统工业机器人的一些主要区别。同时，这些主要技术参数也决定了协作机器人和工业机器人的不同应用领域。

1. 有效载荷
有效载荷是机器人可以携带的重量。协作机器人的负载一般在3-20kg之间。所有机器人都有一个规定的有效载荷，不包括末端执行机构（如夹具）或辅助工具的重量。这意味着机器人可以携带的实际有效载荷必须从其标称有效载荷中减去末端执行机构（如夹具）的重量。如果对机器人的应用进行深入分析，考虑实际应用要求（如加速度）和物理参数（如摩擦系数），需要适当降低机器人的最大有效载荷。这与一般的运动控制系统一样，为了改善系统的动态特性（加速度），减小负载质量。

2. 重量
机器人身体的重量意味着它是否可以轻易地移动和更换工作位置，或者是否需要叉车或AGV车来完成这项工作。在一些车间，机器人需要不断变换工作来完成各种生产任务。如果机器人太重，则需要更多的人力和工时来完成机器人的移位和固定。

3.重复性
很多时候，人们会问机器人动作的准确性或精准度的问题。但在协作机器人的世界里，这个指标实际上意义不大。事实上，我们需要知道的是重复性。由于协作机器人通常是通过手动试教/手动引导来编程和规划的，因此机器人能够再现和执行完全相同的运动，比其以毫米精度精确定位在某个x、y、Z坐标点的能力更有价值。目前，大多数合作机器人的规格表中都列出了它们的最大重复性值。因此，当我们测试和使用机器人时，我们通常得到比其标称值更小（即更好）的重复性。

4.安全性
由于需要与人机共融，安全性对于协作机器人尤为重要。虽然安全性是一个非常复杂的问题，但是许多机器人制造商仍然会按照相应的安全级别来校准自己的机器人产品，并且大多数都会获得第三方颁发的安全认证。目前，对机器安全审批程序最严格的组织是tÜV。许多机器人的安全认证都由这个组织的审批通过。同时，机器人的“安全”认证将有许多不同的变数。我们唯一需要说明的是，机器人的认证是安全的，这并不意味着机器人的应用是安全的。

5.易用性
对于经常需要与人协同工作、频繁切换不同操作任务的协作机器人，编程配置的易用性直接决定了设备应用的生产运行效率。但这个指标实际上很难量化。因为它非常依赖于人们的操作和使用习惯。相同的界面或使用方法对某些人来说很容易，但对其他人来说却很难。因此，这个指标总是带有主观性的。

6.臂展
机器人的臂展是指机器人手腕能达到的最大（远）距离。这个距离通常是从机器人的底座开始测量的。同时，测量机器人手臂跨距的方法有很多种，大多数情况下我们选择机器人手腕能达到的最大距离作为参考。通常，协作机器人的臂长等于人的手臂长度。