如何为协作机器人选择驱动器

机器人与现实世界的交互有两个基本步骤：首先感知周围环境，然后利用感知到的数据，避开障碍物来导航或操纵物体。当涉及到环境导航和对象操作时，机器人的开发依赖于驱动器。驱动器是将电子命令转换为实际操作的组件。

不同的应用需要不同的驱动器，有无数的驱动器可供选择。机器人常用的各种驱动器，选择驱动器的基本考虑，以及如何与硬件对接。

驱动方式

机器人项目中常用的五种驱动方式：

·直流电机：带输出轴的电机，由不同等级的直流电压驱动，主要与用于移动的传动系统（如轨道牵引装置）结合使用。直流电动机的输出轴一般安装在小齿轮、直齿轮或其他类型的齿轮上，通常与设定电动机转速和方向的电子速度控制器相连。和其他驱动器一样，直流电机有各种尺寸和扭矩。

·伺服装置：包括直流电机、输出轴和控制电路，组成一个整体。伺服系统通常用于提供旋转运动，连续旋转伺服系统可以旋转360度。伺服系统分为入门级和机器人级，我们将在后面讨论。

·步进器：兼有直流电机和伺服装置特点的装置，通常用于3D打印机和数控机床，以实现高精度和重复性，步进器的输出扭矩低。

·直线传动：类似伺服装置，但只提供直线运动，一般采用直线机构，如蜗杆传动机构。

·电磁阀：特殊的线性执行机构，提供二进制位置（即开/关等）。电磁阀通常用于阀门、止动器、锁等用途，或用于按钮，一般由外部单片机控制。

驱动器需要考虑的方面和考虑因素：

机器人具有多种功能，可以在不同的操作环境下达到不同的目的，所以在选择驱动器时需要考虑很多方面。

驱动器类型的选择取决于机器人的用途和预期功能。例如，直流电机一般与传动系统结合使用，以达到运动的目的，而伺服装置则可用于提供关节，如机械臂所使用的关节。

在确定驱动类型后，您还应该了解相关的物理要求和约束。 首先我们看驱动器本身的尺寸和重量，判断是否适合安装到相应的位置，安装后加入机构的总重量是否合适。 如果机器人手臂形状较小，不能承受较大的重量，那么较重的司机就会安装在这样的机器人手臂上，机器人手臂自然会"打击"。".

 此外，我们还检查驱动器和微控制器上方的数字接口。 例如，伺服设备一般有三根电线，包括地线、电源线和控制信号线。 根据驱动器的功率要求，我们可以直接使用微控制器供电，但微控制器一般只提供5V的直流输出，因此，有时也需要使用额外的电源。 功耗通常取决于驱动器提供的扭矩和操作过程中处理的负载量，这将影响机器人的电池寿命。 因此，我们应该注意驾驶员的功率要求。".

 "根据预期用途，确保驱动器足够强大，以完成预期的工作。 例如，在选择直流电机时，确保直流电机能够为传输系统提供足够的功率，以便在操作环境中移动机器人和机器人负载。 此外，在选择驱动器时，需要事先考虑最坏的情况，例如导航环境的困难(E。"null" 环境中存在泥泞的地形，导致传动系统打滑)，或机器人过载。".