国产协作机器人已向机电一体化方向迈进

协作机器人是工业4.0的产物，它是为在狭小的工作空间内与人机协作而设计的。协作机器人是一种用于人机协同工作的机器人。

3kg-15公斤的单臂产品所占份额最高。

根据协作机器人的有效负载能力的不同，市场上的协作机器人产品主要包括以下几类，其中大部分是3kg-15 kg的有效负载份额占比最高。

竞争格局不断在第二梯队及第四梯队转变。

2014年以后，协作机器人行业开始蓬勃发展，协作机器人已经成为机器人的一个热门方向。一波又一波的创业受到资本的涌入，道路崎岖，前途不明。一方面，2018年，协作机器人的先驱reThinkRobotics宣布关闭著名的美国机器人企业；另一方面，外国企业如Youao、ABB、三菱、staubir和其他外国企业相继推出新技术和新产品。与此同时，艾利特、络石、大族、泰科智能等国内创新型企业也积极开拓市场渠道，创新营销模式，促进自身实力的增长。

从2016年到2019年，国内协作机器人的竞争格局不断变化，尤其是从第二梯队到第四梯队。可以看出，在协作机器人发展的初期，各种企业在产品创新和商业模式创新方面都存在着颠覆性的机遇。

向机电一体化和模块化方向发展产品

目前市场上的协作机器人采用"模块化"的关节设计，采用直接驱动电机+谐波减速器的方式，各关节的内部结构基本相同，但尺寸不同，每个关节由电机、伺服驱动器、谐波减速器、编码器、关节端位置传感器和转矩传感器、电机和减速器直接连接。

国内外领先企业纷纷开发集成模块，如国际谐波减速器巨头日本Harmonic等，提出了"整体运动控制"、谐波减速器与电机、传感器等组合，以提供高附加值的模块化产品，KolMorgen推出RGM机器人关节模块，探索提供机器人关节解决方案；绿色谐波还及时引入了空心结构集成谐波减速模块产品，集成了集成谐波减速器、超扁转矩电机、EtherCAT总线驱动器、绝对值空心编码器、制动器、智能传感器等，简化了用户安装服务时间和成本，适应了谐波减速器未来市场的需求。

关节模组的平均市场均价在每台一万元

根据市场调研，协作机器人关节模组的价格在9000到10000元/台之间，平均市场价格约为10000元/台。以下是市场上关节模块的价格情况：