HJR系列带力控旋转关节模组
新品上市• 专为人形机器人应用研发，提供定制化服务
• 集谐波减速器、电机、抱闸、编码器、驱动器、扭矩传感器于一体
• 创新的谐波减速器结构，让关节模组整体轻量化程度进一步提升
• 强大扭矩，性能强劲，稳定可靠
• 多种规格，自由组装人形机器人，大幅缩短开发周期
推荐应用场景具体案例 >
广泛应用于人形机器人、双足机器人、 大负载仿生机器人等
- 0.84kg最小自重
- 70mm最小直径
- 133N·m最大平均负载转矩
- 80rpm最大转速
- 60arcsec重复定位精度
HJR14
直径：70mm
重量：0.84kg
平均负载转矩：13.5N·m
额定转速：35rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HJR17
直径：80mm
重量：1.2kg
平均负载转矩：49N·m
额定转速：29rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HJR20
直径：90mm
重量：1.5kg
平均负载转矩：80N·m
额定转速：35rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HJR25
直径：110mm
重量：2.3kg
平均负转矩：133N·m
额定转速：24.5rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
全新工艺，匠心独具
解决机器人在更多复杂工作环境的适应性和稳定性
技术参数
规格参数
| 项目 | 单位 | HJR14 | HJR17 | HJR20 | HJR25 |
| 谐波减速器参数 | |||||
| 减速比 | -- | 100 | 120 | 120 | 120 |
| 减速器背隙 | arcsec | ≤20 | ≤20 | ≤20 | ≤20 |
| 传动精度 | arcmin | ＜1 | ＜1 | ＜1 | ＜1 |
| 平均寿命 | Hour | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 |
| 输出能力 | |||||
| 启停容许转矩 | N·m | 34 | 66 | 108 | 207 |
| 平均负载转矩 | N·m | 13.5 | 49 | 80 | 133 |
| 最大瞬时转矩 | N·m | 66 | 107 | 182 | 376 |
| 最大许用弯矩 | N·m | 80 | 140 | 230 | 420 |
| 额定转速 | rpm | 35 | 29 | 35 | 24.5 |
| 最大转速 | rpm | 80 | 58 | 50 | 29.1 |
| 重复定位精度 | arcsec | <60 | <60 | <60 | <60 |
| 绝对定位精度 | arcsec | <300 | <300 | <300 | <300 |
| 伺服系统 | |||||
| 电机功率 | W | 100 | 180 | 250 | 500 |
| 额定电压 | VDC | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 额定电流 | A(rms) | 3.8 | 5 | 8 | 10.5 |
| 峰值电流 | A(rms) | 11.6 | 14.5 | 15 | 25.8 |
| 增量编码器 | P/R | 8000 | 8000 | 8000 | 8000 |
| 绝对值编码器 | Bit | 17 | 17 | 17 | 17 |
| 通讯协议 | -- | EtherCAT / CANopen | |||
| 外形尺寸 | |||||
| 关节直径 | mm | 70 | 80 | 90 | 110 |
| 关节长度 | mm | 88 | 99.3 | 92.8 | 107.6 |
| 通孔直径 | mm | 7 | 7 | 7 | 9.8 |
| 关节重量 | kg | 0.84 | 1.2 | 1.5 | 2.3 |
| 其他 | |||||
| 传感器类型 | 单维力传感器 | ||||
| 抱闸 | 永磁式制动器 | ||||
| IP等级 | IP40 | ||||
| 工作环境 | 运行温度:0～40°C(-40～60°C可选)，存贮温度:-40～80°C，环境湿度: 90%相对湿度(无冷凝) | ||||
注: 提供OEM/ODM定制化服务，如您有其它技术要求，请联系我们咨询。
