HJR系列带力控旋转关节模组
新品上市• 专为人形机器人应用研发，提供定制化服务
• 集谐波减速器、电机、抱闸、编码器、驱动器、扭矩传感器于一体
• 创新的谐波减速器结构，让关节模组整体轻量化程度进一步提升
• 强大扭矩，性能强劲，稳定性高，可靠性高
• 多种规格，自由组装人形机器人，大幅缩短开发周期
推荐应用场景具体案例 >
广泛应用于人形机器人、双足机器人、 大负载仿生机器人等
- 0.9kg最小自重
- 78.5mm最小直径
- 133N·m最大平均负载转矩
- 50rpm最大转速
- 60arcsec重复定位精度
HJR14
直径：78.5mm
重量：0.9kg
平均负载转矩：7N·m
额定转速：35rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HDR17
直径：86.5mm
重量：1.08kg
平均负载转矩：40N·m
额定转速：30rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HJR20
直径：90mm
重量：1.7kg / 1.8kg
平均负载转矩：61N·m / 80N·m
额定转速：35rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
HJR25
直径：110mm
重量：2.2kg
平均负转矩：133N·m
额定转速：24.5rpm
传感器类型：单维力传感器
抱闸：永磁式制动器
全新工艺，匠心独具
解决机器人在更多复杂工作环境的适应性和稳定性
技术参数
规格参数
| 项目 | 单位 | HJR14 | HJR17 | HJR20 | HJR25 |
| 谐波减速器参数 | |||||
| 减速比 | -- | 100 | 100 | 100 / 120 | 120 |
| 减速器背隙 | arcsec | ≤20 | ≤20 | ≤20 | ≤20 |
| 传动精度 | arcmin | ＜1 | ＜1 | ＜1 | ＜1 |
| 平均寿命 | Hour | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 |
| 输出能力 | |||||
| 启停容许转矩 | N·m | 18 | 56 | 102 / 108 | 207 |
| 平均负载转矩 | N·m | 7 | 40 | 61 / 80 | 133 |
| 最大瞬时转矩 | N·m | 25 | 80 | 182 | 376 |
| 额定转速 | rpm | 35 | 30 | 35 | 24.5 |
| 最大转速 | rpm | 45 | 35 | 50 | 29.1 |
| 伺服系统 | |||||
| 电机功率 | W | 100 | 180 | 250 | 500 |
| 额定电压 | VDC | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 额定电流 | A(rms) | 3.8 | 5 | 8 | 10.5 |
| 增量编码器 | P/R | 8000 | 8000 | 8000 | 8000 |
| 绝对值编码器 | Bit | 17 | 17 | 17 | 17 |
| 通讯协议 | -- | EtherCAT / CANopen | |||
| 外形尺寸 | |||||
| 关节直径 | mm | 78.5 | 86.5 | 90 | 110 |
| 关节长度 | mm | 79.1 | 96.5 | 88.9 / 96.3 | 114.6 |
| 通孔直径 | mm | 6.5（可选） | 6.5 | 8 | 9.8 |
| 关节重量 | kg | 0.9 | 1.08 | 1.7 / 1.8 | 2.2 |
| 其他 | |||||
| 传感器类型 | 单维力传感器 | ||||
| 抱闸 | 永磁式制动器 | ||||
| IP等级 | IP40 | ||||
| 工作环境 | 运行温度:0～40°C(-40～60°C可选)，存贮温度:-40～80°C ，环境湿度: 90%相对湿度(无冷凝) | ||||
注: 提供OEM/ODM定制化服务，如您有其它技术要求，请联系我们咨询。
